1.1.1. lumenflinger

lumenflinger为灯光服务程序，源码路径:robot\services\lumenflinger 包括以下几个部分:

服务端：RKLumenFlinger.cpp IRKLumen.cpp

客户端：LumenClient.cpp LumenLight.cpp LumenEffects.cpp

其中 LumenLight.cpp、LumenEffects.cpp 为灯光 APP 提供调用接口，下面分别介绍

LumenLight

class LumenLight提供了控制灯光服务的基本接口

m_platform：用于区别不同设备，实现不同客制化效果

m_frameSize：灯光buffer大小 = m_ledCount * m_pixelFormat

m_ledCount: 灯个数

m_pixelFormat：目前支持的RGB格式，值为3

m_fps：服务端的刷新频率，目前最大30fps,过快刷新灯光数据可能会丢帧

接口定义：

unsigned char* lumen_get_data(unsigned char* buf, int len)

功能：获取当前灯光效果的数据

void lumen_set_enable(bool cmd)

开启：唤醒灯光服务，线程等待写入数据

关闭：此客户端无法对灯光服务操作写入。当客户端所有灯光都关闭时，灯光服务立即进入睡眠

注意：请在设置灯光数据前开启，在设置完数据后(延迟10-20ms)关闭

int lumen_draw(unsigned char* buf, int len)

功能：可设置所有灯光。buf所有数据为0则关闭灯

int lumen_set_color(unsigned char* color, int pixelFormat)
int lumen_set_led(int led_num)

一组调用，将led_num对应的灯设置为lumen_set_color的颜色，会关闭其他灯。

led_num: 范围0 —— (m_ledCount-1)

int lumen_set_color(unsigned char* color, int pixelFormat)
int lumen_flinger(double angle)

一组调用，可将与0号灯相差角度为angle最近的灯设置为lumen_set_color的颜色，会关闭其他灯。

lumeneffects

lumeneffects基于lumenflinger服务提供了一些简单的灯光效果接口。接口如下：（由LumenEffects.cpp、LumenEffects.h定义）。

提供的效果：

bool EffectFadeIn(bool dir,u8 poi,u8 len,u8* color,int speed)

灯的渐入效果。

dir:灯渐入方向；

poi:灯渐入开始的灯（0-11）；

len:涉及效果的灯的数量；

color:需要渐入的灯的颜色数组指针，如{100,99,98,10,9,8,3,2,1}代表：
```
  第一颗灯：R:100,G:99,B:98
  第二颗灯：R:10,G:9,B:8
  第三颗灯：R:3,G:2,B:1
```
speed:灯的变化速度，每speed微秒变化一次，不建议过快否则会出现反应不及时的问题。
bool EffectFadeOut(bool dir,u8 poi,u8 len,u8* color,int speed)

灯的渐出效果。

dir:灯渐出方向；

poi:灯渐出开始的灯（0-11）；

len:涉及效果的灯的数量；

color:需要渐出的灯的颜色数组指针，如{100,99,98,10,9,8,3,2,1}代表：
```
  第一颗灯：R:100,G:99,B:98
  第二颗灯：R:10,G:9,B:8
  第三颗灯：R:3,G:2,B:1
```
speed:灯的变化速度，每speed微秒变化一次，不建议过快否则会出现反应不及时的问题。
bool EffectPoint(int degree)

寻向函数的重载，用于调用默认的寻向效果。
bool EffectPoint(int degree,u8 color_point,u8 len,u8 color_len,int speed)

寻向函数的主函数。

degree:寻向角度；

color_point:寻向灯的颜色，为三位u8的数组的指针，分别保存RGB值；

len:寻向运动光带涉及灯的数量；

color_len:寻向运动光带颜色数组指针，如{100,99,98,10,9,8,3,2,1}代表：
```
  第一颗灯：R:100,G:99,B:98
  第二颗灯：R:10,G:9,B:8
  第三颗灯：R:3,G:2,B:1
```
speed:寻向效果速度，以us为单位。
bool EffectStartRound(void)

旋转等待的重载，用于调用默认旋转效果。
bool EffectStartRound(int start_degree,int end_degree,bool dir,u8 len,u8* color,int speed,int acc_spd,int max_spd)

旋转等待的主函数。

start_degree:开始角度；

end_degree:停止角度，可用ENDDEGREE_WAIT占位表示一直旋转；

dir:旋转方向；

len:旋转灯效涉及灯的数量；

color:寻向运动光带颜色数组指针，如{100,99,98,10,9,8,3,2,1}代表：
```
  第一颗灯：R:100,G:99,B:98
  第二颗灯：R:10,G:9,B:8
  第三颗灯：R:3,G:2,B:1
```
speed:旋转速度，以us为单位。

acc_spd:旋转加速度，以us为单位。

max_spd:旋转最快速度，以us为单位。注意max_spd在数值上小于speed。
bool EffectEndRound(void)

停止旋转函数的重载。在当前位置停止旋转。
bool EffectEndRound(int end_degree)

停止旋转函数。

end_degree:停止的角度，ENDDEGREE_NOW代表当前位置立即停止，否则输入角度会在指定角度对应的灯停止。
bool EffectStop(void)

停止所有灯效并熄灭所有灯。

提供的可用的动画效果接口：

下述所有动画接口可参考上述动画函数的具体实现。

void InitLayers(int speed)

初始图层信息，在目前版本中负责设定动画的延迟，自定义 LED 动画。
bool LayerAddBackground(u8* color)

将灯光背景设置为color。
color:颜色数组的指针，数组需为RGB三位。
bool LayerAddGroup(bool dir,u8 poi,u8 len,u8* color)

增加一组灯效。

dir:灯光方向；

poi:灯光开始位置；

len:灯光数量；

color:颜色数组指针，如{100,99,98,10,9,8,3,2,1}代表：
```
  第一颗灯：R:100,G:99,B:98
  第二颗灯：R:10,G:9,B:8
  第三颗灯：R:3,G:2,B:1
```
bool LayerAddPoint(u8 led_num,u8* color)

增加单点灯效。

poi:灯光开始位置；

color:颜色数组的指针，数组需为RGB三位。
void DelLayers(void)

删除图层，目前仅在析构函数中调用。
bool LayersSetSpeed(int speed)

重新设定速度。

speed:us为单位。
bool LayersSetLight(u8 light)

设定所有效果的最高亮度。

light:(0-255)从最暗到最亮。
bool LayersShow(void)

显示所有效果，效果实现完后，必须调用才能够显示。

灯光效果